全向轮AGV小车-途灵机器人路线更换易

所谓在线充电是利用agv小车暂时停留的零碎时间充电，不需要小车偏离其工作路线或特殊时间充电。这种充电模式可以说是随机充电模式。在实际应用中，有---在自动导引车的活动区域和流程中放置agv小车充电桩，以便更容易提高其处理效率。所谓的离线充电模式，顾名思义，是指agv小车需要打入一个固定的充电桩进行充电，此时需要特殊的充电时间。

相比于普通的全向轮agv小车，麦克纳姆轮式移动全向轮agv小车有着其的灵活运动优势:

1. 狭小空间内的灵活穿梭

解决诸如s弯、直角弯等普通移动机器人“忘而却步”的通过性问题、利用横移才能通

过的理论死角，不受空间、环境的约束；

2.平面内任意方向的快速

解决“一米”的移动问题，使得原本在装配、加工、运输过程中需花费数十个小时完成的对位问题，轻松地利用一个动作瞬间完成。

传统形式的agv车轮通常采用聚氨酯轮，通过两轮差动原理实现转向功能，能够实现前、后、转弯等运动功能，目前广泛应用于汽车、电子、物流等行业。麦克纳姆轮全向轮agv小车与传统agv相比各有优缺点：麦克纳姆轮agv运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，传统agv结构简单成本较低，但是其运动灵活性差，在空间受限的场合无法使用，难以实现工件微小姿态的调整。适用于空间较大、工件---后对位置姿态等要求不高的场合。